Die Bauherren der Burg Münzenberg kamen aus dem Reichsministerialengeschlecht von Hagen-Arnsburg. Conrad II. erwarb um die Mitte des 12. Jahrhunderts den nahe Arnsburg gelegenen Münzenberg aus dem Besitz des Klosters Fulda, um dort mit der Anlage der neuen Burg zu beginnen. Seit 1165 wird der Sohn Conrads II., Cuno I., mit dem Namen von Münzenberg überliefert. Als sicher kann gelten, dass bereits zusammen mit der Burg Münzenberg in der 2. Hälfte des 12. Jahrhunderts eine erste Ansiedlung für Burgmannen, Handwerker und Händler entstand.

Die Überlieferung Münzenbergs als Stadt geht auf das Jahr 1244 zurück. Das Aussterben der Münzenberger im Mannesstamm 1255 fiel mit dem Untergang der Hohenstaufer zusammen, der mit einer schwindenden Kraft der zentralen Reichsgewalt einherging. Die Stadtentwicklung wurde dadurch jedoch nicht beeinflusst. Die Ansiedlung eines Hospitales im Erweiterungsgebiet des Steinwegs, die Niederlassung von Juden, die Einrichtung eines Viehmarktes sind Ereignisse aus dem 13. Jahrhundert, die städtisches Leben belegen. Dessen förmliche Bestätigung war die Verleihung des Frankfurter Stadtrechts an die Münzenberger Bürger durch die Grafen von Falkenstein als die Stadtherren Münzenbergers im Jahre 1304.

Unverkennbares Zeichen der Falkensteiner Stellung in Münzenberg war deren neuer Palas auf der nördlichen, zur Stadt gelegenen Seite der Burg, der ebenfalls noch aus dem 13. Jahrhundert stammt. Auf die Falkensteiner folgten neue Stadt- und Burgherren aus den gräflichen Häusern Solms, Eppstein und Sayn-Isenburg. Um 1500 erhielt die Burg einen letzten Ausbau, aber bereits Anfang des Dreißigjährigen Krieges war sie nicht mehr zu unterhalten.

Im 19. Jahrhundert kam der Burg Münzenberg schnell der Rang eines bedeutenden Denkmals zu. Noch in der Gegenwart verfügt Münzenberg über eine eindrucksvolle historische Aura.

Von der ersten Burgmannen-Siedlung im Süden der Burg sind nur noch Fragmente ihrer Ummauerung und ein Torbau ("Altstädter Pforte") anzutreffen. An die Stelle der einst geschlossen bebauten Fläche ist das offene Geviert eines Gutshofes getreten, der aus dem Solms'schen Besitz an Burg und Stadt Münzenberg hervorgegangen ist.

Der historische Stadtkern im Norden der Burg gruppiert sich um den Kirchhof und den Marktplatz. Das Rathaus auf der Südseite des Marktplatzes stammt aus der Mitte des 16. Jahrhunderts, ein Vorgängerbau wurde bereits aus spätmittelalterlicher Zeit überliefert.

Die Blöcke um Kirchhof und Marktplatz sind mit Gehöften bebaut. Einige der historischen Gebäude stammen aus dem späten Mittelalter, zumeist aber aus dem 17. oder 18. Jahrhundert. Gleiches gilt für die Stadterweiterungen entlang der Eichergasse und des Steinwegs. Sie erhielten durch Pfortenbauten und Haingräben eine eigene Befestigung, die sich gegenwärtig aber allenfalls noch als Wegeführung abzeichnet. Die Steinweg-Bebauung erstreckt sich als Einstraßen-Anlage auf einen Schlepphang, der vom Burgberg allmählich Richtung Wettertal abfällt. Die prägnante Gerichtetheit der Stadterweiterung trägt neben der Burg wesentlich zur Unverwechselbarkeit des Münzenberger Stadtbildes bei.